Trần Hưng Đạo tên thật là Trần Quốc Tuấn (陳國峻), con trai thứ ba của Khâm Minh đại vương Trần Liễu – anh cả của Trần Thái Tông Trần Cảnh, do vậy Trần Quốc Tuấn gọi Trần Thái Tông bằng chú ruột.
Năm sinh của ông cho đến nay vẫn không rõ ràng, có tài liệu cho rằng là năm 1228, nhưng cũng có tài liệu cho là năm 1230, hay 1231, chung quy đều thiếu luận cứ chắc chắn và độ tin cậy. Nhưng điều đó cũng cho thấy khi ông sinh ra thì triều đại nhà Trần cũng vừa mới thành lập được không lâu (thành lập năm 1225).
Ông có người mẹ nuôi đồng thời là cô ruột, Thụy Bà công chúa (瑞婆公主). Ông quê quán ở thôn Tức Mặc, phường Lộc Vượng, thành phố Nam Định ngày nay.
Năm 1237, gia đình ông đã xảy ra biến động. Do chú ông là Trần Thái Tông lên ngôi và kết hôn đã lâu nhưng chưa có con nối dõi, Thái sư Trần Thủ Độ đang nắm thực quyền phụ chính ép cha ông là Trần Liễu phải nhường vợ là Thuận Thiên công chúa (chị của Lý Chiêu Hoàng) cho Trần Thái Tông dù bà đang mang thai với Trần Liễu được ba tháng, đồng thời giáng Lý hoàng hậu xuống làm công chúa.
Phẫn uất, Trần Liễu họp quân chống lại nhưng thế cô không làm gì được, phải xin đầu hàng. Vì Thái Tông cũng thương anh nên xin với Trần Thủ Độ tha tội cho Trần Liễu, nhưng quân lính đều bị giết. Mang lòng hậm hực, Trần Liễu tìm người tài nghệ để dạy văn, võ cho Trần Quốc Tuấn.
Khi trưởng thành, Trần Quốc Tuấn (19 tuổi) đem lòng yêu công chúa Thiên Thành, không biết rõ gốc tích của bà, nhưng các nhà nghiên cứu phần lớn đều đồng tình với quan điểm bà là con gái trưởng của Trần Thái Tông tức là em họ của ông. Đầu năm 1251, Trần Thái Tông muốn gả công chúa cho Trung Thành vương, nên đã cho công chúa đến ở trong dinh Nhân Đạo vương (cha của Trung Thành vương). Ngày rằm tháng giêng, Trần Thái Tông mở hội lớn, ý muốn cho công chúa làm lễ kết tóc với Trung Thành vương. Trần Quốc Tuấn muốn lấy công chúa, nhưng không làm thế nào được, mới nhân ban đêm lẻn vào chỗ ở của công chúa thông dâm với nàng.
Mẹ nuôi Trần Quốc Tuấn là Thụy Bà công chúa biết chuyện, sợ ông bị hại trong phủ, liền chạy đến cung điện cáo cấp, xin Trần Thái Tông cứu Trần Quốc Tuấn. Vua hỏi việc gì, Thụy Bà trả lời: “Quốc Tuấn ngông cuồng, đêm lẻn vào chỗ Thiên Thành, Nhân Đạo bắt giữ rồi, e sẽ bị hại, xin bệ hạ rủ lòng thương, sai người đến cứu”. Trần Thái Tông vội sai người đến dinh Nhân Đạo vương, vào chỗ Thiên Thành, thì thấy Trần Quốc Tuấn đã ở đấy. Hôm sau, Thụy Bà công chúa dâng 10 mâm vàng đến chỗ Trần Thái Tông xin lễ cưới Thiên Thành công chúa cho Trần Quốc Tuấn. Thái Tông bất đắc dĩ phải gả công chúa cho ông và lấy 2000 khoảnh ruộng ở phủ Ứng Thiên để hoàn lại sính vật cho Trung Thành vương. Tháng 4 năm đó, Trần Liễu ốm nặng. Lúc sắp mất, Trần Liễu cầm tay Trần Quốc Tuấn, trăn trối: “Con không vì cha lấy được thiên hạ, thì cha chết dưới suối vàng cũng không nhắm mắt được”. Trần Quốc Tuấn ghi để trong lòng, nhưng không cho là phải.
Tháng Chín (âm lịch) năm Đinh Tỵ (1257), ông được giao trách nhiệm phòng thủ biên giới trước thời điểm quân Mông Cổ xâm lược vào tháng 12 năm 1257. Sách Đại Việt sử ký toàn thư chép: “Tháng 9 (1257), (Trần Thái Tông) xuống chiếu, lệnh cho tả hữu tướng quân đem quân thủy bộ ra ngăn giữ biên giới (phía Bắc) theo sự tiết chế của Quốc Tuấn” .
Tuy bị đánh bại lần thứ nhất nhưng Mông Cổ vẫn lớn mạnh ở phía bắc, thành lập nhà Nguyên và tiêu diệt Nam Tống vào năm 1279, tiếp giáp với biên giới Đại Việt. Trước sự bành trường của nhà Nguyên, nhà Trần đã đề phòng, chuẩn bị kháng cự. Trần Quốc Tuấn mở trường dạy võ, dạy con em hoàng tộc và những người tài giỏi trong nước. Ông thường đi khắp các lộ, kiểm soát các giảng võ đường địa phương, thu dụng nhiều người tài giỏi trong nước như Yết Kiêu, Dã Tượng, Phạm Ngũ Lão, Nguyễn Chế Nghĩa, Đỗ Hành…
Đầu năm 1277, Trần Thánh Tông thân chinh đánh các bộ tộc thiểu số ở động Nẫm Bà La (nay thuộc Quảng Bình). Trần Quang Khải đi theo, ghế tể tướng bỏ không, vừa lúc có sứ phương Bắc đến. Thượng hoàng Trần Thái Tông gọi Trần Quốc Tuấn tới, tỏ ý định lấy ông làm Tư đồ để tiếp sứ phương Bắc. Trần Quốc Tuấn trả lời:
- “Việc tiếp sứ giả, thần không dám từ chối, còn như phong thần làm Tư đồ thì thần không dám vâng chiếu. Huống chi Quan gia đi đánh giặc xa, Quang Khải theo hầu mà bệ hạ lại tự ý phong chức, thì tình nghĩa trên dưới, e có chỗ chưa ổn, sẽ không làm vui lòng Quan gia và Quang Khải. Đợi khi xa giá trở về, sẽ xin vâng mệnh cũng chưa muộn”.
Khi Thánh Tông trở về, việc ấy lại bỏ đấy, vì hai người vốn không ưa nhau.
Sau đó, Trần Quốc Tuấn chủ động gạt bỏ hiềm khích với Trần Quang Khải vì việc nước. Một hôm, Trần Hưng Đạo từ Vạn Kiếp tới, Trần Quang Khải xuống thuyền chơi suốt ngày mới trở về. Trần Quang Khải vốn sợ tắm gội, Trần Hưng Đạo thì thích tắm thơm, từng đùa bảo Trần Quang Khải: “Mình mẩy cáu bẩn, xin tắm giùm”, rồi cởi áo Trần Quang Khải ra, dùng nước thơm tắm cho ông và nói: “Hôm nay được tắm cho Thượng tướng”. Trần Quang Khải cũng nói: “Hôm nay được Quốc công tắm rửa cho”. Từ đó, tình nghĩa qua lại giữa hai ông ngày càng tốt.
Năm 1282, nhà Nguyên sai Toa Đô mang quân vượt biển đánh Chiêm Thành ở phía nam Đại Việt. Chiến tranh giữa Đại Việt với nhà Nguyên đến gần. Tháng Mười năm 1283, để chuẩn bị kháng chiến lần hai, Trần Hưng Đạo được thượng hoàng Trần Thánh Tông, vua Trần Nhân Tông phong làm Quốc công tiết chế thống lĩnh chư quân. Ông chọn các quân hiệu tài giỏi, cho chia nhau chỉ huy các đơn vị quân đội. Tháng Tám năm sau (1284), ông cho duyệt quân ở bến Đông Bộ Đầu (gần dốc Hàng Than, Hà Nội ngày nay), đọc bài “Hịch tướng sĩ” nổi tiếng, rồi chia quân đóng giữ Bình Than và các nơi hiểm yếu khác. Tháng 7 âm lịch năm 1284, nhà Nguyên sai Trấn Nam vương Thoát Hoan, A Lý Hải Nha tập trung 50 vạn quân ở hành tỉnh Hồ Quảng, dự đinh sang năm xâm lược Đại Việt. Tháng 11 âm lịch năm 1284, Trần Nhân Tông sai Trần Phủ sang hành tỉnh Hồ Quảng (Đại Nguyên) xin hoãn binh. Khi trở về, Trần Phủ báo tin Hốt Tất Liệt sai Thoát Hoan, A Lý Hải Nha lấy danh nghĩa mượn đường đánh Chiêm Thành, mang đại quân tiến vào đất Việt. Đầu năm 1285, quân Nguyên Mông lại ào ạt tiến công vào phía bắc và vùng Thanh Hóa-Nghệ An. Hưng Đạo vương đốc các quân đánh chặn ở biên giới nhưng thất bại, quân Đại Việt bị tổn thất. Trần Hưng Đạo phải thu quân về Vạn Kiếp. Theo Đại Việt sử ký toàn thư, quân Đại Việt đã tan vỡ; Trần Quốc Tuấn thoát được là nhờ có Yết Kiêu kiên quyết giữ thuyền đợi chủ tướng.
Thủy quân Nguyên do Ô Mã Nhi chỉ huy tấn công vào Vạn Kiếp, quân Nguyên vây quân của Trần Quốc Tuấn. Một trận thủy chiến lớn giữa 2 bên đã diễn ra. Vua Trần đã đem quân đến trợ chiến cho Trần Quốc Tuấn. Ô Mã Nhi đã không ngăn nổi quân Đại Việt rút lui. Toàn bộ quân Đại Việt rút khỏi Vạn Kiếp, Phả Lại, Bình Than về dàn trận bên bờ sông Hồng gần thành Thăng Long. Quân Nguyên tiến theo đường bộ về Thăng Long. Để bảo toàn lực lượng và thực hiện kế “thanh dã” (vườn không nhà trống), Trần Hưng Đạo ra lệnh rút quân. Quân xâm lược vào Thăng Long rồi tiến xuống Thiên Trường (vùng Nam Định) đuổi theo vua Trần. Thượng hoàng Thánh Tông lo ngại, vờ hỏi ông xem có nên hàng không. Ông khảng khái trả lời “Bệ hạ chém đầu tôi rồi hãy hàng”. Sau trận quân Đại Việt phản công quân Nguyên không thành và việc mặt trận Thanh-Nghệ bị tan vỡ (do sự phản bội của Trần Kiện), đại quân Việt chỉ lâm vào thế bị ép từ 2 mặt Bắc-Nam. Trần Hưng Đạo đưa thượng hoàng Thánh Tông và vua Nhân Tông rút về vùng bờ biển ở Quảng Ninh và Hải Phòng ngày nay, là nơi mà quân Nguyên chưa vươn tới. Trong hành trình rút lui, quân Đại Việt bị quân Nguyên đuổi gấp. Trước thế quân Nguyên Mông bức bách, ông đưa hai vua Trần ngầm đi chiếc thuyền nhỏ đến Tam Trĩ nguyên (sông Ba Chẽ, thuộc tỉnh Quảng Ninh ngày nay), sai người đưa thuyền ngự ra Ngọc Sơn địch. Lúc ấy, xa giá nhà vua đang phiêu giạt, lại còn mối hiềm cũ của Trần Liễu, nên có nhiều người nghi ngại. Trần Quốc Tuấn theo vua, tay cầm chiếc gậy có bịt sắt nhọn. Mọi người đều gườm mắt nhìn. Trần Quốc Tuấn liền rút đầu sắt nhọn vứt đi, chỉ chống gậy không mà đi, bởi vậy hai vua Trần và mọi người khỏi nghi ngại. Khi thấy đạo quân của Toa Đô đã rời Thanh Hóa tiến lên đóng ở Trường Yên (Ninh Bình), ngày 7 tháng 4 năm 1285, Trần Hưng Đạo lại đưa 2 vua Trần cùng đại quân vượt biển vào Thanh Hóa, thoát khỏi thế bị kìm kẹp của đối phương. Hàng loạt tông thất nhà Trần ra hàng quân Nguyên như hoàng tử Trần Ích Tắc, các hoàng thân Trần Lộng, Trần Kiện.
Tháng 5 (dương lịch) năm ấy (1285), ông vạch kế hoạch tổng phản công. Chỉ sau một tháng chiến đấu quyết liệt với quân Nguyên, các cánh quân Đại Việt do Trần Hưng Đạo cùng Chiêu Minh Đại vương Trần Quang Khải, Chiêu Văn vương Trần Nhật Duật chỉ huy thắng lợi ở Hàm Tử, Chương Dương, Tây Kết, Vạn Kiếp,… quân dân Đại Việt đã tiến vào Thăng Long, Thoát Hoan bỏ chạy. Trần Hưng Đạo và anh là Hưng Ninh vương Trần Quốc Tung dẫn hơn 2 vạn quân tấn công quân Nguyên ở bờ Bắc sông Hồng. Quân Nguyên đại bại rút chạy về phía Bắc.[19]. Quân Đại Việt do con Trần Hưng Đạo là Trần Quốc Hiến (Trần Quốc Nghiễn) chỉ huy truy kích đến tận biên giới, quân Nguyên phải giấu Thoát Hoan trong ống đồng để chạy trốn. Trong cuộc chiến này, quân Đại Việt giết được tướng Nguyên là Toa Đô và Lý Hằng.
Tháng 3 âm lịch năm 1286, hoàng đế nhà Nguyên Hốt Tất Liệt sai Thượng thư tỉnh Áo Lỗ Xích (Auruyvci), Bình chương sự Ô Mã Nhi (Omar) huy động 50 vạn quân, rồi sai hành tỉnh Hồ Quảng đóng 300 thuyền chiến, định đến tháng 8 hội quân ở Khâm Châu, Liêm Châu. Hốt Tất Liệt còn sai quân ba hành tỉnh Giang Chiết, Hồ Quảng, Giang Tây chuẩn bị đánh Đại Việt, mượn danh nghĩa đưa phản thần nhà Trần là Trần Ích Tắc về làm An Nam Quốc vương. Tháng 6 âm lịch, vua Trần Nhân Tông xuống chiếu cho vương hầu, tôn thất chiêu mộ binh sĩ.
Vua Trần Nhân Tông cử Hưng Đạo vương thống lĩnh vương hầu luyện tập binh sĩ, sửa sang khí giới, đóng thuyền chiến. Tháng 2 âm lịch năm 1287, nhà Nguyên điều động quân Mông Cổ, quân Hán Nam (người Hán ở miền Nam Trung Quốc), quân 3 hành tỉnh Giang Hoài, Giang Tây, Hồ Quảng, quân Vân Nam, quân người Lê ở 4 châu ngoài biển, chia làm nhiều cánh tràn vào Đại Việt. Vạn hộ Trương Văn Hổ dẫn quân thủy chở 70 vạn thạch lương theo sau. Hốt Tất Liệt còn lập Chinh Giao Chỉ hành thượng thư tỉnh do Bình chương sự Áo Lỗ Xích, các Tham tri chính sự Ô Mã Nhi, Phàn Tiếp đứng đầu; cơ quan này phải chịu sự sai khiến của Thoát Hoan. Các quan Đại Việt xin bắt tráng đinh sung quân để quân đội đông hơn, nhưng Hưng Đạo Vương không đồng ý.
Ngày 14 tháng 11 âm lịch 1287, Trịnh Xiển báo tin cánh quân Vân Nam của Nguyên đánh ải Phú Lương. Trần Nhân Tông hỏi Hưng Đạo vương: “Năm nay đánh giặc thế nào?”. Ông vẫn quả quyết: “Năm nay đánh giặc nhàn”. Lần này biết nhà Trần đã phòng bị ở Thanh – Nghệ, Thoát Hoan tiến thẳng vào từ phía bắc và đông bắc. Sau những cuộc đụng độ bất lợi ở biên giới, quân Đại Việt rút lui. Khác với lần trước, Trần Hưng Đạo không bỏ kinh đô mà tổ chức phòng thủ ở Thăng Long. Tháng 2 năm 1288, quân Nguyên đánh thành, quân Đại Việt nấp trong thành bắn tên đạn ra. Trần Quốc Tuấn sai Trần Cao vài lần đến trại Thoát Hoan xin giảng hoà, nhưng ban đêm thường kéo ra từng toán nhỏ đánh lén vào trại quân Nguyên, đốt phá lương thực rồi rút lui. Thoát Hoan điều quân ra ngoài truy kích, nhưng quân Đại Việt thường ẩn nấp khó phát hiện ra. Quân Nguyên bao vây tấn công vài lần không có kết quả, cuối cùng phải rút lui.
Trong khi đó, đoàn thuyền lương của Trương Văn Hổ bị Trần Khánh Dư chặn đánh tiêu diệt ở Vân Đồn. Thoát Hoan bỏ Thăng Long về hành dinh Vạn Kiếp. Do bị thiếu lương và bệnh dịch, Thoát Hoan buộc phải rút lui, một ngả của thủy quân do Ô Mã Nhi và Phàn Tiếp chỉ huy, một ngả của bộ binh do Thoát Hoan chỉ huy. Trần Hưng Đạo bố trí lực lượng mai phục ở cửa sông Bạch Đằng trực tiếp tổ chức chiến trường tiêu diệt toàn bộ binh thuyền của Ô Mã Nhi vào tháng Tư (âm lịch) năm Mậu Tý (1288), bắt sống Ô Mã Nhi, Phàn Tiếp và Tích Lệ Cơ. Thoát Hoan dẫn quân bộ tháo chạy theo đường Lạng Sơn, dọc đường bị quân Việt đón đánh khiến “quân sĩ mười phần, tổn hại mất 5, 8 phần”
Do đã có những công lao to lớn trên con đường vệ quốc, gìn giữ độc lập, Vua đã trao cho ông vị trí tối cao toàn quyền chỉ huy quân đội toàn quốc, đồng thời cho phép ông phong tước, hiệu cho bất kỳ ai mà ông muốn. Nhưng trong suốt cuộc đời, ông không hề sử dụng đặc quyền này.
Tháng Tư (âm lịch) năm Kỷ Sửu (1289), luận công ba lần đánh đuổi quân Nguyên Mông, Trần Hưng Đạo được phong tước Hưng Đạo đại vương. Sau đó, ông lui về ở Vạn Kiếp, là nơi ông được phong ấp (nay thuộc xã Hưng Đạo, thị xã Chí Linh, tỉnh Hải Dương). Nhân dân lúc bấy giờ kính trọng ông, lập đền thờ sống ông ở Vạn Kiếp. Tại đền có bài văn bia của vua Trần Thánh Tông, ví ông với Thượng phụ (tức Khương Tử Nha).
Tháng Sáu (âm lịch) năm Canh Tý (1300), Trần Hưng Đạo ốm nặng. Chữa mãi không khỏi bệnh, ông mất vì tuổi già vào ngày 20 tháng Tám (âm lịch) năm ấy. Khi sắp mất, Trần Hưng Đạo vương dặn các con rằng: “Ta chết thì phải hỏa táng, lấy vật tròn đựng xương, bí mật chôn trong vườn An Lạc, rồi san đất và trồng cây như cũ, để người đời không biết chỗ nào, lại phải làm sao cho mau mục” Nghe tin Trần Hưng Đạo vương mất, triều đình Đại Việt phong tặng ông là “Thái sư Thượng Phụ Thượng Quốc công Nhân Vũ Hưng Đạo Đại Vương”. Ông được nhân dân cả nước tôn vinh là “Đức Thánh Trần” và lập đền thờ ở nhiều nơi, song nổi tiếng hơn cả là Đền Kiếp Bạc ở xã Hưng Đạo (Chí Linh, Hải Dương). Đây là nơi ông lập căn cứ, tích trữ lương thực, huấn luyện quân sĩ trong các cuộc kháng chiến chống quân Nguyên Mông.